常用微型伺服電動夾爪選型方法

常用微型伺服電動夾爪選型方法

步驟 1 確認(rèn)需要的夾持力

通過夾持力造成的摩擦力進(jìn)行工件的夾持時需要的夾持力如下所述進(jìn)行計算。

（1）普通搬送時

靜摩擦系數(shù)越大可搬運的工件質(zhì)量也越大，默認(rèn)選擇夾持力為負(fù)載物重力 10～20 倍以上的機型。

普通的工件搬送時

需要夾持力 →工件重力的 10~20 倍以上

可搬送的工件重力 →夾持力的 1/10~1/20 以下

（2）工件移送時會受到較大加減速、沖擊力時

如果還要克服重力造成的強大慣性動作。

要選擇安全率更大的機型受到較大加減速度、沖擊時

需要夾持力 →工件重力的 30~50 倍以上

可搬送的工件重力 →夾持力的 1/30~1/50 以下

步驟 2 夾爪夾持點距離

夾爪從安裝面到夾持點為止的距離(L、H)請在下述范圍內(nèi)使用。超過限制范圍時，

會對夾爪滑塊與內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)造成過大的負(fù)載力矩，可能降低使用壽命。

1、即使夾持點距離在限制范圍內(nèi)，也盡可能選擇小形、輕型的工裝。

2、夾爪太長太大、質(zhì)量太大時，開閉時的慣性力與彎曲負(fù)載力矩會對機體造成影響，可能導(dǎo)致性能下降或?qū)?dǎo)軌部造成負(fù)面影響。

步驟 3 確認(rèn)夾爪受到的外力

（1）允許垂直方向負(fù)荷負(fù)荷

確保各夾爪承受的垂直方向負(fù)荷在允許負(fù)荷以下。

（2）允許負(fù)載力矩

Ma、Mc 由 L1、Mb 由 L2 進(jìn)行計算。

各夾爪承受的負(fù)載力矩必須確保在更大允許負(fù)載力矩以下。

夾爪本體的重量與工件重量也是外力的一部分。另外如果夾持工件并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作時，還要考慮離心力，移動時的加減速等慣性力對夾爪的影響。上記符合點標(biāo)出了夾爪承受負(fù)載的位置。根據(jù)負(fù)載的種類不同，位置也會發(fā)生變化。

夾持力造成的負(fù)載：夾持點

重力造成的負(fù)載：重心位置

移動時的慣性力、旋轉(zhuǎn)時的離心力：重心位置

負(fù)載力矩為根據(jù)各個負(fù)載種類算出的合計值。