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3月13日，增廣智能技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)再次對(duì)外發(fā)布一項(xiàng)精密力控技術(shù)上的創(chuàng)新性突破——柔性仿人執(zhí)行器！
目前主流大多使用力傳感器+電機(jī)+減速機(jī)的執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)對(duì)力量的控制，如今這種全新執(zhí)行器的技術(shù)路線與以往的方式全然不同。這款柔性仿人執(zhí)行器的更大特點(diǎn)在于，在沒(méi)有力傳感器的情況下也能實(shí)現(xiàn)高靈敏度的力量控制，并且消除摩擦力影響；可以實(shí)現(xiàn)在一個(gè)機(jī)構(gòu)下同時(shí)滿足出力跨度大、響應(yīng)速度快、零摩擦力的指標(biāo)要求，動(dòng)作更擬人。
它本身就擁有力傳感器算法上的能力，可以做到比之以往的力控技術(shù)指標(biāo)數(shù)量級(jí)的提升，可以有效讓機(jī)器人手臂的力量控制更柔順、更精準(zhǔn)，這是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的一項(xiàng)顛覆性的技術(shù)創(chuàng)新！
傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)備中，為了實(shí)現(xiàn)更大力量的輸出，一般會(huì)采用電機(jī)作為動(dòng)力部件，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其他減速部件實(shí)現(xiàn)更大的出力。但是減速機(jī)帶來(lái)的摩擦力和阻尼會(huì)使系統(tǒng)一旦選了大出力的減速機(jī)，就無(wú)法實(shí)現(xiàn)小出力，魚(yú)與熊掌不可得兼。而且還會(huì)使得系統(tǒng)的響應(yīng)速度減慢，無(wú)法實(shí)現(xiàn)靈敏的反應(yīng)，或者更高的運(yùn)動(dòng)節(jié)拍。而這款柔性仿人執(zhí)行器則提供了一種響應(yīng)快速，同時(shí)兼容大出力和小出力的解決方案，完美實(shí)現(xiàn)魚(yú)與熊掌得兼。
通過(guò)對(duì)執(zhí)行器的底層硬件、組合構(gòu)型到整體控制算法的優(yōu)化，柔性仿人執(zhí)行器有望完成更復(fù)雜、靈活度更高的工作，為自動(dòng)化提供了全新的解決方案。
高響應(yīng)速度
消除減速機(jī)對(duì)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)帶來(lái)的響應(yīng)速度下降的問(wèn)題。
精密力量控制
在沒(méi)有力傳感器的情況下也能實(shí)現(xiàn)高靈敏度、高重復(fù)性的力量控制。
阻尼可調(diào)的高柔順性
柔性仿人執(zhí)行器可通過(guò)高效調(diào)整阻尼值實(shí)現(xiàn)非常高質(zhì)量的柔順運(yùn)動(dòng)，且遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于其他驅(qū)動(dòng)方案。而且當(dāng)收到超過(guò)設(shè)定的力矩時(shí)，會(huì)失鎖滑動(dòng)，保證即使在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中跟人體有接觸也不會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)，更大限度的保證周圍操作人員的安全。
實(shí)現(xiàn)零摩擦
執(zhí)行器可以表現(xiàn)出消除減速機(jī)構(gòu)帶來(lái)的摩擦力的特性，大大拓寬出力的動(dòng)態(tài)范圍，實(shí)現(xiàn)從0.01NM開(kāi)始到3NM的出力動(dòng)態(tài)范圍。
可以承受沖擊
機(jī)器可以承受沖擊，即使大力碰撞時(shí)不會(huì)對(duì)機(jī)器產(chǎn)生損壞。（一般機(jī)器人遇到?jīng)_擊，減速器很容易損壞。）
安全的人機(jī)交互
即使在執(zhí)行高速軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)也保持兼容性和安全性，執(zhí)行器可以在更復(fù)雜的工作環(huán)境中自適應(yīng)，完成更多指定動(dòng)作。
高響應(yīng)速度
消除減速機(jī)對(duì)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)帶來(lái)的響應(yīng)速度下降的問(wèn)題。
在同樣的體積下，速度和力度在物理上一直是一個(gè)矛盾。傳統(tǒng)的傳動(dòng)機(jī)制，想要達(dá)到高的響應(yīng)速度，力量上就要有所犧牲。這項(xiàng)新技術(shù)，在工業(yè)上進(jìn)一步解決了速度和力度之間的矛盾，能同時(shí)提供高速和更大的出力范圍。這項(xiàng)技術(shù)運(yùn)用在打磨工藝?yán)镞M(jìn)行力量控制，能實(shí)現(xiàn)更快的速度移動(dòng)，對(duì)力量控制的反應(yīng)更快、更迅速、精度更高，使機(jī)器人擁有像人手一樣的靈敏度和靈巧性。
有了柔性仿人執(zhí)行器的幫助，即使面對(duì)復(fù)雜的應(yīng)用任務(wù)也能夠?qū)崿F(xiàn)的控制，如裝配、拋光、砂光或去毛刺，同時(shí)還能更好地保護(hù)操作人員的安全，有效地減少作業(yè)時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。
隨著5G、6G等通訊技術(shù)以及數(shù)字化的普及，柔性仿人執(zhí)行器還可應(yīng)用于手控器、遙操作等全新的自動(dòng)化、醫(yī)療、實(shí)驗(yàn)科研等領(lǐng)域。它的高精度、高響應(yīng)、高靈敏度、高柔順性等特點(diǎn)，連接微操機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人，可在高通訊時(shí)代下，配合實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)；人類遠(yuǎn)程搖控仿生機(jī)器人實(shí)行未知區(qū)域探索、危險(xiǎn)物移除、高傳染性病毒提取等高危任務(wù)。
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